东汉魏晋时期，彝族先民名部族已从游牧或半游牧的经济生活发展到定居于河谷地带，从事畜牧业或农业耕作。其社会是一种带有血缘纽带关系的部落社会；其风俗崇信巫鬼，其丧葬形式为火葬。服饰方面，从1963年云南昭通发掘的东晋太元年间的霍承嗣墓葬壁画看，所谓“夷汉部曲”图的“夷人”服饰特征与近代彝族非常相似。文献还记载魏晋时彝族先民与汉族通婚所结成的姻家称之为“遑耶”，此“遑耶”的发音与今凉山彝语舅姻家“Onyi”非常相近，说明了彝族语音的历史传承关系。公元347年至公元581年，云南东部建宁郡的大姓爨氏称霸南中。爨氏为了统治人口众多的“夷”和“濮”人，“变服从其俗以长之”，成为其政治和文化的代表。在爨氏管辖的云南大部及贵州部分地区被称为爨地，境内民族则被称为爨人。这就是彝族先民在魏晋以后被称为“爨人”的历史缘由。唐代是彝族历史发展的一个重要时期，诸爨部的彝语支民族(乌蛮)和其他民族一道，开始了新的历史进程。

唐代乌蛮的族属主要是彝，也包括纳西族、傈傈族等部分彝语支民族，其分布主要有东爨乌蛮、洱海乌蛮及西州乌蛮。东爨乌蛮，其地域即今云南东北部、东部和贵州西部地区，主要的乌蛮部落有“阿竽路部”、“阿猛”、“暴蛮”、“阿夔”、“卢鹿部”、“磨弥敛”等。洱海乌蛮，主要有“蒙舍诏”、“蒙西诏”、“越析诏”、“施浪诏”、“浪穹诏”、“邓赕诏”，史称“六诏乌蛮”。“诏”是一种世袭制君主，其中蒙舍诏因其他外五诏之南，又称南诏。西州乌蛮，主要指活动于今四川凉山州一带的勿邓、丰琶、两林等三大部落群，史称“东蛮三部落”。此外，南诏立国以前，在今云南楚雄州武定、禄劝一带还有郎州“白水蛮”；在今黔西北、川南有所谓“昆明十四姓”等。

南诏是以乌蛮为主建立的政权，其王世系从细奴罗继承蒙舍诏尊长算起，至舜化贞失国。共传位十三代，即细奴罗—罗盛—盛罗皮—皮罗阁—阁罗凤—(凤伽异)异牟寻—寻阁劝—劝龙晟—丰佑—世降—降舜—舜化贞。这种父子连名的命名制度是彝民族典型的文化特征，在今彝族中仍广为流行。20世纪50年代，在巍山(南诏发祥地)彝族中发现三部族谱，其父子连名上溯可与南诏王室的世系相连，证明了南诏王室为彝族先民的族属性质。

大理国是在南诏的基础上建立的，彝族先民乌蛮在这一时期政治势力明显由滇西转向滇东及黔西。段思平建立大理国时得到滇东黔西地区以彝族先民为主的“乌蛮三十七部”的武装支持，因此，大理国对三十七部乌蛮大加封赐，使其领有广阔的土地和人民。

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